一、C++ Dll基（jī）礎了解
動態鏈接庫（dll）比較好的介紹在孫（sūn）鑫《VC++深入詳解》第十九章動態鏈接（jiē）庫中有詳細介紹（shào）。主要（yào）涉及以下問題：
1.靜態鏈接庫與（yǔ）動態鏈接（jiē）庫的區別
①靜態鏈接庫編譯的時候加載（zǎi）；
②動態鏈（liàn）接庫運行的時候加載。
2.dll的顯式調用（yòng）和隱式調用（yòng）
①dll隱式加載：需要（yào）.h，.lib，.dll文件
①dll顯（xiǎn）式加載：隻需要.dll文件
3.dll名字改編問題
4.動態鏈接庫導出類與導出函數（shù）
SCR5逆運動算法C++ DLL封裝，具體是導出類還是導出函數，根據（jù）導出（chū）類與（yǔ）函數的（de）區別：
導出類的優點：類可繼承，層次清晰、完整；
導出類的缺點：不能被其他語言調用，封裝性（xìng）不好。
導出函數的優點：可以被（bèi）其（qí）他語言調用，封裝性好；
導出函數的缺（quē）點：層次混亂。
考慮（lǜ）到dll需要被其他語（yǔ）言調用，需要在Unity和AR眼鏡中被調用，故而以導出函數的方式封裝。
二、算（suàn）法C++ DLL封裝
1.打開VS打開VS2015,創建一個Win32項（xiàng）目，命名為Ikine_analyze_dll
2.添加Ikine_analyze_dll.h和Ikine_analyze_dll.cpp文件（jiàn）
3.在Ikine_analyze_dll.h中編寫逆運動算法（fǎ）函（hán）數接（jiē）口，並添加（jiā）dll名字改編
4.在Ikine_analyze_dll.cpp中編寫逆運動（dòng）算法函數實現
5.配置Debug或者Release以及（jí）平台（tái）X86和X64
5.點擊生成->生成解決方案，於是創（chuàng）建完（wán）成dll.
三、win32控製台中使用方（fāng）法
采用dll隱式調用方法調用（yòng）dll。
1.創建win32控（kòng）製台（tái）程序Test
2.將Ikine_analyze_dll.h和Ikine_analyze_dll.lib文件拷貝到工程（chéng）目錄下
3.添加.h包含目錄和（hé）lib庫目錄
4.添（tiān）加附加依賴（lài）項（xiàng）Ikine_analyze_dll.lib
5.編寫main代（dài）碼，其中若添加#pragmacomment(lib,"Ikine_analyze_dll.lib")，則不需要進行3和4的包（bāo）含及（jí）庫目錄配置
6.運行程序出現錯誤
7.將Ikine_analyze_dll.dll文件拷貝到debug或者release文（wén）件夾下，再次運行
四、Unity中使用方法（fǎ）
https://blog.csdn.net/wuquanl/article/details/72052207
1. 將x64 release文件（jiàn）夾下生成的Ikine_analyze_dll.dll複製到unity項目Assets\Plugins文件夾
2.在unity添加TestDebug.cs測試腳本如下，注意需要：
①using System.Runtime.InteropServices;
②使用[DllImport("Dll名字")]指明要引用的DLL，然（rán）後聲明（míng）要使用的DLL中（zhōng）的方法。
3.運行unity，測試是否調用成功
可看（kàn）出debug.log的數值與WIN32控製台運行的結果完（wán）全一致，同（tóng）時機器人（rén）姿態也是正確的，說明在PC上unity中調用逆運動C++ dll算法成功返回數值。
五、AR眼睛中（zhōng）使用問題
1.將unity的程序燒寫到HoloLensAR眼（yǎn）鏡中，運行時候（hòu）發現機（jī）器人姿態（tài）與數（shù）值與unity中運行的結果和數值完全不同。
2.返回（huí）unity中，將調用dll Ikine_RPY的這句（jù）函數注釋掉
int i=Ikine_RPY( T_rpy,  JointVelo,  Psi_UserDefined,  Psi_Optimal, Joint,  Psi_Desired);
3.運行（háng）unity，發（fā）現數（shù）值和姿（zī）態與AR眼鏡（jìng）中相（xiàng）同（tóng）。說明（míng）AR眼鏡並沒有調用到C++dll文件。
4.為了判斷是否（fǒu）是C++dll編寫錯誤（wù），寫了簡單的c++ 返回a+b的測試（shì）試驗（yàn），結果（guǒ）結論與以上完全相同，在PC  unity中可（kě）以運行並正確（què）取值，在AR眼鏡中運行毫（háo）無結果。故而斷定AR眼鏡中不支持C++  dll的調用。查看unity中調用的dll，發現全是c#類庫的dll。 
六、AR眼鏡（jìng）是否支持C#封裝的dll測試
1.創（chuàng）建C#類庫，.net  framework版本不要高於3.5
2.修改文件名稱並編寫（xiě）測試代碼
3.生成->生成（chéng）解決方案，找到dll
4.在unity中測試（shì）a+b的返回結果
5.在AR中測試a+b的返回（huí）結（jié）果，與PC上unity的（de）返回結果一致。說明AR眼（yǎn）鏡可調用（yòng）C#類庫（kù）dll.
七、總結
1.PC上unity可調用C++ DLL以及C#類庫DLL；

2.AR眼鏡 HoloLens不支持調（diào）用C++ DLL，但是支持調用C#類庫DLL。