一、工作原理介紹

        其原理是基於三角測量法，左右紅外相機進行測（cè）量深度，中間紅外點陣（zhèn）投射器相當於補光燈，不打開也能測深度，隻是效果不（bú）好；右邊的rgb相機（jī）用於采集彩色（sè）圖片，可以將彩色視頻流與深度（dù）流進行對齊。

二、如何配置開發環境（jìng）
開發環（huán）境的配置比較（jiào）簡單，我在win和Ubuntu下都配置過，具體參考官網，一步步cmake就行（háng）：https://realsense.intel.com/sdk-2/#install 
 win10下，首先安裝下圖的sdk2.0 ，安裝的時候驅動也就安裝好了，Intel RealSense Viewer等軟件可以直（zhí）接用了，若需（xū）要（yào）二次開（kāi）發，就要cmake自己編譯（yì）源（yuán）碼，按照官網步驟來就行。
win10：vs2017+cmake+opencv3.4.3+opengl  配置好環境後編譯源碼都沒問（wèn）題

三、官網提供的軟件工具與文檔（dàng）資料介紹
https://realsense.intel.com/intel-realsense-downloads/#firmware
1、Intel RealSense Viewer.exe 是（shì）主要的軟件，功能是查看查看視頻流，並（bìng）可以對視頻流進行後期（qī）處理，這個官方GitHub有提供完整的c++工程，編譯了可以直接運行；
2、Depth Quality Tool for Intel RealSense Cameras.exe 用（yòng）於測試（shì）z方向的深度數據是否準（zhǔn），隻需要（yào）把rgbd相機正對著白色的牆麵等就可以了，然後對比（bǐ）卷尺（chǐ）量的距離（lí）與軟件上顯示的距（jù）離，來判斷是否需要校準相機；
3、Intel RealSense D400 Series Dynamic Calibration Software Tools這（zhè）個是校準（zhǔn）工具，如果（guǒ）前麵計算（suàn）的距離不準，可以利用這個軟件進行校準，在蘋果或安卓手機搜realsense這個（gè）軟件，安裝打開，就是顯示（shì）一張類似棋盤格標定板的圖片，然後配合校準工具，按照（zhào）上麵的提示（shì）晃動手機即可校準，輸出外參R\T。