本程序段（duàn）描述了MPUXXX姿態傳感器通過（guò）串口發送給（gěi）主機時的數據包解析過程，僅（jǐn）供參（cān）考。

void Analysize_Data()
        {

           float CurrentTimeCounter = 0;

            while (true)
            {
                bool data_1_catched = false;//緩存記錄數據是否捕獲到  
                //int  CurrentTimeCounter = 0;
                int buffer_len = buffer.Count;//獲取（qǔ）buffer長度

                while (buffer.Count >= 5)//至少要包含頭(2字節) +功能字(1字（zì）節) +長度（dù）(1字節) +校驗（yàn）(1字節)
                {
                    //1 查找數（shù）據頭  
                    if (buffer[0] == 0x55 && buffer[1] == 0xaa)//檢測是否是包頭
                    {
                        int len = buffer[3];//數據（jù）長度  
                        //數據不夠時移（yí）除數據
                        if (buffer.Count < len + 5)
                        {
                            buffer.RemoveRange(0, buffer.Count - 1);
                            break;
                        }
                        if (buffer[3] == 0x06) //該幀長度（dù）16字節//數據位沒（méi）有0x06位
                        {
                            Ctrl_Roll = (float)(((short)((buffer[4] << 8) | buffer[5])) / 100.0);//解析協議的，提取數據並將16進製轉（zhuǎn）換（huàn）為10進製，
                            Ctrl_Pitch = (float)(((short)((buffer[6] << 8) | buffer[7])) / 100.0);
                            Ctrl_Yaw = (float)(((short)((buffer[8] << 8) | buffer[9])) / 10.0);
                            data_1_catched = true;
                            buffer.RemoveRange(0, len + 4);//正確（què）分析一條數據，從緩存中移除（chú）數據。數據移除 
                            if (data_1_catched)
                            {
                                //更新界麵  
                                this.Invoke((EventHandler)(delegate//對監控的數據的實時曲線進行跟（gēn）新
                                {
                                    chart1.Series[0].Points.AddXY(CurrentTimeCounter, Ctrl_Roll);
                                    chart1.Series[1].Points.AddXY(CurrentTimeCounter, Ctrl_Pitch);
                                    chart1.Series[2].Points.AddXY(CurrentTimeCounter, Ctrl_Yaw);                                                                                                                                          
                                }));
                            }
                        }
                        else
                        {
                            buffer.RemoveAt(0);
                            break;
                        }
                    }
                    else
                    {      //這裏是很重要的，如果數據開始不是頭，則刪除數據  
                        buffer.RemoveAt(0);
                    }
                }
            }

        }

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